Pierwsze prace nad sformułowaniem zasad prawnych pokojowego współistnienia podjęto w Stowarzyszeniu Prawa Międzynarodowego. Z inicjatywy prawników jugosłowiańskich na kongresie Stowarzyszenia w Dubrowniku w 1956 r. przeprowadzono po raz pierwszy szerszą dyskusję nad tym zagadnieniem i powołano specjalną komisję do sformułowania zasad pokojowego współistnienia. Dyskusje w komisji oraz na kongresach Stowarzyszenia zakończyły się przyjęciem przez kongres w Tokio w 1964 r. sprawozdania z prac komisji. Zawierało ono szesnaście zasad pokojowego współistnienia.W 1960 r. na sesji Zgromadzenia Ogólnego ONZ kilka państw wystąpiło z inicjatywą podjęcia prac nad kodyfikacją zasad pokojowego współistnienia.